据马湘在《跟随孙中山先生十余年的回忆》一书记载：1915年冬，袁世凯复辟帝制。孙中山发起讨袁运动，号召华侨回国讨袁。当时，身在外国的黄湘和马湘参加了以加拿大洪门为骨干的华侨讨袁敢死先锋队。1916年，华侨讨袁敢死先锋队300多人回国，就在上海举行的慰劳先锋队的大会上，孙中山把黄湘和马湘留下当贴身卫士。

据说孙中山挑选黄湘、马湘做贴身卫士的原因，除了两人忠厚且身手骁勇，同时跟他们的名字有一定的关系。黄湘又名黄惠龙，马湘的原名叫马天相，孙中山等取“左龙右马、吉人天相”其意，认为“黄湘马湘”就如岳飞之“马前张保，马后王横”一样。事实上，黄湘、马湘精诚合作，保卫周到，时有“黄湘马湘，相得益彰”之誉。

1922年，陈炯明在广州叛变，包围并炮轰观音山（今越秀山）总统府。掩护孙中山成功撤退后，黄湘、马湘保护当时有孕在身的宋庆龄撤退。撤退途中直面叛军截击，马湘急中生智，猛然将身上的钱币掏出向叛军撒去，趁叛军争夺时的混乱，突出重围。黄湘、马湘冒着生命危险成功将宋庆龄安全护送到“永丰舰”。黄湘受了伤，鲜血直流，仍泰然自若。孙中山为表彰两人忠勇，亲书“南方勇士”锦旗嘉奖。日后，黄湘在与乡亲谈起革命战斗时，撩起衣裤，露出斑斑弹痕，笑着说：“壮士临阵，非死即伤，大丈夫为国牺牲，幸也，何足惧哉！”

1924年底，孙中山抱病北上，黄湘、马湘寸步不离，随侍左右。孙中山因久病卧床，双足麻痹，不能安眠，马湘就跪在床前，把孙中山的双足放在自己肩上，慢慢按摩，让孙中山安然入睡。

孙中山于1925年3月12日在北京逝世，灵柩暂放在北京西山碧云寺。据《孙中山葬礼全过程》一文记载，1926年4月，一群奉军士兵来到碧云寺闲游，竟想对灵堂中悬挂着的孙中山遗像开枪。被劝阻后，当时负责守护西山灵堂的副官黄湘，担心奉军还会来闹事，便命令卫士们把灵堂的铁门关闭，守灵卫士身穿便衣守在碧云寺金刚塔内，暗中守护灵柩。后来，黄湘、马湘二人担任了南京中山陵警卫处正、副处长，官至陆军中将，默默地守卫着孙中山先生的亡灵多年。

“受之于桃，报之于李”因多年忠诚勇敢，孙中山夫妇对黄湘、马湘的感情非常深厚。

孙中山在临终前嘱咐宋庆龄说：“马湘一生追随我，必须保障他的生活费用，把他的子女都培养成才。”新中国成立后，马湘应时任国家副主席宋庆龄同志的邀请，回广州定居，积极建言献策。晚年，他经常与海外各界的爱国人士接触，怀念在海外和台湾的旧友，期望在台湾掌政的昔日共事同仁能以大局为重，携手振兴中华，完成祖国统一大业。1973年，马湘因病在香港医治无效逝世，享年84岁。

周恩来接见孙中山警卫马湘

伊斯雷尔·爱泼斯坦在《宋庆龄——二十世纪的伟大女性》提到，1929年9月24日，宋庆龄所乘的邮船停靠香港，并独接见了黄湘。新中国成立后，宋庆龄曾派专人到黄湘故乡寻找他的后人。

抗战时期，黄湘因不满当局放弃东北，愤而弃职，回粤加入讨蒋行列。曾被推举为省港海员工会主任委员，领导海员支持抗日救亡工作，为坚持抗日的东北义勇军和十九路军募集军用物资作出了极大贡献。广州沦陷后，黄湘退居香港，与袍泽挚友探讨救国大计，惜乎壮志未酬，竟于1940年在客寓中病逝，享年62岁。身后萧条，几无以殓，幸赖友好侨胞支持，才能隆重为之殡葬。